川崎には約20000年前（石器時代）から人が生活していたことが木城遺跡の出土品から推定されます。
時代により集落の呼び方は変わりますが、江戸時代には、安宅、荒平、黒木、木城上真崎、下真崎、東川崎、西川崎、田原、池尻の10の地域がありました。
1885年（明治18）に安真木村、翌年には川崎村が誕生しました。安真木村という名前は安宅（荒平・黒木を含む）・真崎・木城のそれぞれ一時をとって名づけられました。
川崎村は、池尻・田原・川崎（東川崎と西川崎は江戸時代に合併）が合併しましたが、人口の多い川崎の名前をとって川崎村としました。
1937年（昭和12）、安真木村と川崎村が合併し川崎村となり、翌1938年（昭和13）8月15日に、川崎町となりました。
川崎という地名は、西川崎の中元寺川沿いにある天降神社の資料によると、神武天皇がこの地に来て住み、「高きを『崎』といい、早きを『川』という、後の世までこの地を『川崎』とする」といわれたことから名づけられたと伝えられています。
天降神社は川崎地区の氏神様で、約2400年前（孝昭天皇4）の秋に創建されたと伝えられています。
